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丝杆步进电机的位置闭环控制的实施方法

文章关键词:直线丝杆步进电机
发布时间:2020-07-17 作者: 浏览:92

丝杆步进电机位置控制的闭环控制策略可以大致根据控制量分三种:


1.位置环,用位移量来做闭环控制。


2.速度环,用速度来做闭环控制。


3.加速度环,用加速度来做闭环控制。

             

首先你知道移动单位长度光栅尺输出多少个脉冲,比如32000p/mm然后再确定丝杆步进电机带动运动副移动单位距离的脉冲数,比如1.8度两相步进电机8细分5mm丝杆,也就是320p每mm那么控制器需要对给步进输出的脉冲数和光栅尺反馈脉冲数做比较,输出320脉冲,应该移动1mm,光栅尺返回32000脉冲,如果不够就失步,多了则过冲,失步就补,过冲就回来。


这三种控制策略都能实现丝杆步进电机的定位控制。但是速度环和加速度环不仅可以控制位置还能实现丝杆步进电机的速度和加速度的控制;而且速度环和加速度环对丝杆步进电机的频响也有了确定的控制,因为位置环不能精确控制丝杆步进电机以何种速度和加速度达到预定位置,而速度环和加速度环可以。所以要根据需求选择闭环控制策略。一般来说高精度的定位控制不光要用位置环还要合并使用速度环和加速度环来控制。




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